| 31/05/2022 12:00 h |
Ponencia de Pedro J. Sanz Valero, Catedrático de Universidad, Universidad Jaume I.
"La Robótica Submarina y las Misiones de Intervención".
Sala de Grados. Facultad de Educación (UNED)
La ponencia se emitirá en directo por Canal UNED: https://canal.uned.es/live/event/62308946b609230b70243cb2
La grabación estará disponible, a partir del 01/06/2022, en http://www.canal.uned.es/serial/index/id/1154
Resumen: Desde su fundación en 1991, uno de los campos de investigación más
activos de la Universidad Jaume I (UJI) ha sido la robótica. Habiéndose
desarrollado multitud de actividades relacionadas con este apasionante campo. Hay
otros laboratorios robóticos en UJI, pero solo uno trabaja en el dominio subacuático:
IRS-Lab. Por lo tanto, tras casi treinta años de investigación en distintos contextos
(ej. manipulación robótica basada en percepción, sistemas de tele operación,
interacción humano-robot), siempre aplicados a escenarios de la vida real, hace
unos años nos enfrentamos al dominio de las misiones de intervención subacuática.
En este nuevo escenario, el sueño a alcanzar se denomina vehículo autónomo
subacuático de intervención (I-AUV). Sin embargo, todavía estamos lejos,
tecnológicamente hablando, de conseguir la plena autonomía en escenarios tan complejos como el submarino. Esta presentación revisa algunas de las principales
dificultades a superar, determinadas soluciones ya exploradas y el camino recorrido
en la evolución tecnológica hacia los I-AUVs, aportando detalles y clarificando las
principales contribuciones alcanzadas a través de los proyectos coordinados por el
IRS-Lab, y considerando, en particular, el papel desempeñado por la percepción, la
manipulación, y la interacción humano-robot en todos ellos.
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| 17/05/2022 12:00 h |
Ponencia de Antonio Sala Piqueras, Catedrático de Universidad, Universidad Politécnica de Valencia.
"Control Robusto Lineal: conceptos básicos y caso de estudio".
Sala 4.17 de la E.T.S.I. Informática (UNED)
La ponencia se emitirá en directo por Canal UNED: https://canal.uned.es/live/event/623088adb609230b650629c4
La grabación estará disponible, a partir del 18/05/2022, en http://www.canal.uned.es/serial/index/id/1154
Resumen: El objetivo de esta conferencia es presentar algunas ideas básicas en el
control robusto (enfoque planta generalizada) desarrolladas en los años 1990 para
sistemas lineales. Se definirá el problema del control robusto, el compromiso
especificaciones-robustez e ideas sobre pequeña ganancia.
Se desarrollará un caso de estudio que presentará un sistema con incertidumbre,
se construirá una planta generalizada y ponderaciones asociadas, y se esbozará
cómo utilizar diferentes comandos de la Robust Control Toolbox de Matlab.
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| 10/05/2022 11:00 h |
Videoconferencia de José Luis Blanco Claraco, Catedrática de Universidad, Universidad de Almería.
"Introducción práctica a factor graphs con GTSAM".
La videoconferencia se emitirá en directo por Canal UNED: https://canal.uned.es/live/event/62308796b609230b5d262e56
La grabación estará disponible, a partir del 11/05/2022, en http://www.canal.uned.es/serial/index/id/1154
Resumen: Los modelos gráficos (graphical models) son una familia de estructuras de datos con algoritmos asociados en la intersección de la estadística con la teoría de grafos. Su potencial en el aprendizaje automático se ha ido reconociendo en las últimas décadas hasta llegar a dominar en la actualidad el panorama como el paradigma de referencia en cualquier problema de construcción de mapas automático (SLAM) en visión computacional y robótica móvil.
La librería GTSAM, con su versión nativa C++ y sus wrappers Python y Matlab, es uno de los pocos frameworks que a día de hoy permiten al diseñador crear y optimizar grafos del tipo “factor graphs” de una manera extraordinariamente flexible y eficiente. Dominar esta herramienta facilita la implementación de soluciones de localización de vehículos autónomos, construcción de mapas, así como cualquier otro tipo de problema que involucre un gran número de variables y restricciones no lineales entre ellas.
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